Puedo estar embarazada si tuve roces con ropa interior

Tuve roces con mi novio una semana después que acabara el periodo tal vez la pregunta sea un poco tonta pero no me quiero quedar con la duda. El estaba con boxer y yo en mi ropa interior nos rozamos así unos minutos y luego el se puso una pantaloneta. ¿Quiero saber si al momento de que solo lo hicimos en ropa interior pueda que haya riesgo?