¿Puedo embarazarme si mi novio y yo rozamos los genitales?

Ayer mi novio y yo estuvimos fajando pero mi novio me rozo con él tronco de su pene en mi vagina, pero yo sentí que no había lubricación por nada, no sentía ni su líquido preseminal ni nada, fue muy muy poco tiempo eso y después fui al baño y me limpie con papel, ¿si puedo quedar embarazada?