Entran a golpes las velocidades en una caja automática

Tengo un renault Velsatis 3.0 D automático, en frio circula con suavidad y una vez pasan 30 minutos de empezar a andar, para callejear me da tirones porque las velocidades para reducir como para aumentar velocidad dan saltos e incluso se queda patinando.

No ocurre en carretera.

Sabíais precisarme a que se debe el fallo, ¿y cómo se arreglaría?.