Simplemente no puedes. El mililitro es unidad de capacidad o, si quieres, de volumen. El gramo es unidad de masa. Son magnitudes distintas con unidades distintas y, simplemente, no se puede pasar de una a otra; eso carece de sentido. Es lo mismo que si pretendieras pasar metros a horas; el metro es unidad de longitud y la hora, de tiempo.
Hay, sin embargo, una magnitud que relaciona la masa y el volumen: el cociente entre estas dos magnitudes determina una nueva magnitud llamada densidad o masa específica.
densidad = masa / volumen
Como la masa podemos medirla en g y el volumen en mL, las unidades de la densidad quedarán expresadas en g/mL.
Si conoces la densidad de la orina puedes encontrar su masa a partir de su volumen así:
masa = volumen x densidad
Como la densidad de la orina tiene un valor muy próximo a 1 g/mL puedes averiguar directamente la masa:
masa (g) = volumen (mL) x 1 g/mL
El resultado de multiplicar mL por g/mL es g (unidad de masa).
Así, por ejemplo, 150 mL de orina tienen una masa de 150 g aproximadamente.