Gusano naranja entre las sábanas

He encontrado en dos ocasiones entre las sábanas (aún de invierno y edredón) un pequeño gusano naranja o rojo con pelitos claros.

He investigado y lo más parecido que he encontrado es la larva del escarabajo Trichodes. Es un piso reformado con muebles de madera pero en buen estado. Me gustaría saber si puede ser una plaga, si supone algún tipo de peligro para mí o mi mascota y cómo darle solución.