Rescatar un plan de pensiones

Llevo en situación de desempleo desde septiembre de 2016 y estoy cobrando el paro, el cual se me extingue en septiembre de 2018.

La empresa para la que estaba trabajando me hizo un plan de pensiones en el año 2008, el cual he traspasado de la gestora que lo manejaba a una entidad bancaria.

Quisiera saber si en esta situación puedo rescatar el plan y en caso de poder hacerlo que porcentaje tendría que pagar a hacienda. La cantidad del plan en de unos 5700 euros.