Como solicitar una pensión para mi hijo con depresión

Quiero solicitar una pensión para mi hijo que tiene 45 años y padece una depresión de muchos años (Trastorno de la Personalidad por evitamiento). Actualmente esta con un Siquiatra y hace terapia de grupo en el Centro de Salud de la Seguridad Social. El intenta encontrar un trabajo, pero no encuentra y no se que hacer. Actualmente yo le ayudo en lo que puedo, pero cuando yo falte no se lo que sera de él. Mi pregunta es donde puedo dirigirme para poder solicitar dicha pensión o una ayuda para mi hijo.