¿Hacienda puede subastar mi vivienda? ¿En qué casos?

Tengo 2 cartas de embargo de mi vivienda habitual por parte de Hacienda, y también en la nota simple del registro propiedad está la anotación de embargo.

Mi deuda con hacienda son 12000 y mi hipoteca con el banco es 138500. Hay desproporción entre las dos cantidades. Ahora mismo vale bastante menos de cuándo la compré, está tasada en 180000 euros pero no vale ni 130000, que es inferior a la hipoteca.

Me gustaría saber cómo obra hacienda con este tema, si es capaz de sacar a subasta mi vivienda habitual con o sin permiso del banco, y en cuánto tiempo. He oído que dejan la nota de embargo hasta 4 años, pero también lo pueden sacar a subasta.

¿Cómo conseguir los baremos por los que se rige hacienda para sacar a subasta una casa? Deberían ser transparente para los contribuyentes. Lo he pedido por escrito y no responden.

¿Podría ir a un abogado de oficio para que se opusiera a esto? A hacienda no le hace falta demanda judicial, puede "de oficio" hacer lo que quiera.