Tramites de herencia de dos dueños

Mi madre fallecida hace 10 años nos hemos enterado ahora que es propietaria de una plaza de garaje en torreviega al 50 por ciento con otro prietario el cual acaba de fallecer y los hijos tampoco sabían nada. Somos 3 hijos de mi madre y tres del otro propietario no se que debemos hacer y si lo tenemos que registrar en el registro y si no lo hacemos pasa algo.