Me gustaría saber si necesito el titulo de capacitación para hacerme autónomo

Ninguna de las dos que mencionas excede de 3500kgs de PMA, por lo tanto, para la concesión de la preceptiva MDL (autorización de transporte para vehículos ligeros) no se te va a exigir ni la capacitación ni los restantes requisitos que se exigen para los vehículos que sí superan los 3500. Por ello, para comenzar en España, necesitarías: alta en Hacienda, alta en la Seguridad Social en el régimen especial de trabajadores autónomos, y autorización MDL.