Aceptación de herencia, costes y tramites

Tengo varias preguntas referente a la aceptación de una herencia.

Mi madre falleció hace 20 años y no dejó testamento. He hecho la declaración de herederos, somos dos hermanos. Sus bienes, una casa en Madrid en coo-titularidad con mi padre y otra vivienda en en Ciudad Real cuyos propietarios son dos tíos míos y ahora mi hermana y yo.

Aún no he aceptado la herencia, y lo voy a hacer ya que mi padre hermana y yo vamos a vender la casa de Madrid, la pregunta es, ¿es mejor aceptar la herencia a beneficio de inventario? ¿El coste de aceptar la herencia es muy alto? Y lo que mas me preocupa, ¿puedo aceptar la herencia mediante escritura notarial y aceptar la escritura de venta (creo que son las 2 cosas que tengo que hacer antes de vender) el mismo día de la venta? Por otro lado como se que si acepto, acepto todo, ¿hay alguna posibilidad de rechazar la casa de ciudad real una vez la haya aceptado de alguna forma?