Hacer un "donativo" a dos hijos

Mis padres tienen casi vendida una parcela, solo falta la firma. Del dinero que les quede tras pagar los impuestos que Hacienda reclame, quiere dar a sus dos hijos una cantidad en partes iguales unos 12.000€ ¿cuál seria la forma mas conveniente de transferir este dinero a sus dos hijos sin que Hacienda vuelva a "meter las manos" cobrando de nuevo X impuestos? He oído hablar también del "préstamo entre particulares a interés 0" pero claro, bajo mi punto de vista... Salta mucho a la vista que ambos hijos necesiten un préstamo y de igual cantidad. ¿Cuál es la solución mas conveniente y "legal"?