Consulta sobre vivienda sin escritura. Pasos a seguir

Tengo una consulta por si me la puede resolver alguien. Mis padres hace unos 35-40 años le compraron a un cuñado de mi padre un terreno, en el cual hicieron una vivienda, la cual ni el terreno ni la casa tienen escritura (cosas de antes o circunstancias de la vida) pero pagan el IBI de dicha propiedad. Mi duda es viene en que yo voy a heredar esa casa y quisiera saber si al no tener una primera escritura directamente la podría poner a mi nombre y que gastos conllevaría eso. Como apunte vivo en Andalucía.