Alta como autónomo a los 50 años

Por motivos personales, he tenido que ponerme a trabajar con 50 años, sin haber estado de alta en la seguridad social en toda mi vida.
Estoy dando clases particulares en casa y teniendo unos ingresos sobre 1000 euros al mes y quiero saber como tengo que hacer para darme de alta como autónomo, y como hacerlo y cuando dinero me supondría esto al mes.
También me interesaría saber cuantos son los años mínimos cotizados para poder cobrar una pensión.