¿En cuánto tiempo prescribe un delito por robo?

Me dejaron investigar por parte de la materia de intro al derecho cuando tarda en México aproximadamente en prescribir un delito por robo/hurto.

Es decir el caso es así, al sujeto A lo acusa el sujeto B de robo, en dado caso B no tiene las pruebas necesarias para culpar a A del delito, por ende B presento una denuncia por robo ante el ministerio publico. Sin embargo, B desconoce el domicilio oficial de B porque este cambio de residencia a otro Estado de la República.

¿Qué procedería en contra de A si regresa a la Ciudad de México?, ¿Según la legislación Penal en cuanto tiempo prescribiría el delito de A? (Es decir, pierde efecto la denuncia que realizo b)