Tenemos una vivienda vieja en un pueblo de Navarra, que debo hacer para evitar los impuestos de sucesiones

Mi madre política tiene una casa vieja en un pueblo de Navarra, queremos saber que debemos hacer para evitar en lo posible el impuesto de sucesiones y transmisiones patrimoniales,¿donación antes de morir? ¿Aceptar el testamento pero a beneficio de inventario?

Como puedo saber a cuanto ascenderían los impuestos, el valor catastral de la casa es de 80.057€