Transmisión de herencia abuelo-nietos

Mi madre falleció recientemente siendo heredera, junto con sus dos hermanos ( uno fallecido también), de tres fincas (una urbana y dos rústicas) en un municipio de Burgos. Las fincas están a nombre de mi abuelo (padre de mi madre) porque nunca se ha preocupado nadie por ello. Quisiera saber qué pasos hemos de seguir para transferir esos bienes a nuestro nombre (mis hermanos, mis primos y yo), teniendo en cuenta que aún vive uno de los herederos directos (hijo del propietario) y el cónyuge de otro de ellos (mi tía). Mis padres estaban divorciados y la herencia de mi padre ya fue liquidada.