¿Cómo se incluye de forma legal los intereses de demora en una factura impagada a un autónomo?

Tengo una cantidad impagada por parte de una empresa a la cual se prestó un servicio el pasado año. Después de haber emitido la correspondiente factura y haberles reclamado el importe en varias ocasiones nos queda claro que no tienen intención de liquidarla. Aunque la cantidad no es muy grande, ¿hay alguna manera legal de presionar a dicha empresa para que hagan efectivo el cobro?, ¿Valdría la pena denunciar por una cantidad algo inferior a 600 € más el 21% de IVA? ¿Cómo se incluyen los intereses de demora en la factura de forma legal más los gastos derivados?.