Que hay que hacer para pedir autorización legal para vender un piso ya que mi madre está incapacitada y yo soy turora

Somos tres hermanas y mi padre falleció hace dos años mi madre está enferma en una residencia ahora queremos vender el piso de mis padres per dicen que tengo que pedir autorización al juez y buscarme un abogado, que pasos tengo que seguir como tutora que soy y cuanto costaría un abogado y procurador