¿Puedo embarazarme con contacto en ropa interior?

He leído muchos artículos, pero soy una persona demasiado nerviosa y no logro controlarlo, así que me gustaría que me lo diga directamente un profesional. Acabo de tener por primera vez unos roces con mi novio. Ambos teníamos solamente nuestra ropa interior (él su bóxer, yo mis bragas). La cuestión es que la punta de su pene se apretó bastante contra la entrada de mi vagina mientras simulábamos. No eyaculó, pero luego lo toqué y estaba húmedo, y mis bragas también estaban húmedas (aunque imagino que fue por mí). En 3 días debería venir mi período, y quería saber si el hecho de que me venga esta vez me asegura que no estoy embarazada, o debo esperar a la bajada de mi siguiente período para saberlo. Por lo que leí, es difícil que haya sucedido algo, pero necesito que alguien me calme.

Quiero saber si hubo algún riesgo, ya que es primera vez que hago algo así.