Cachorro antisocial con perros y personas

Tengo un cachorro mezcla de Chihuahua y Bichón Maltés de unos 6 meses. El caso es que es antisocial tanto con perros como con personas.

Un perro se acerca a olerlo y él gruñe y tiene miedo, y cuanto más se acerca el otro perro se pone más agresivo e incluso amenaza con morderlo.

Con las personas es prácticamente lo mismo. Una persona viene a casa y empieza a ladrarle y gruñirle. Por suerte luego se acostumbra y se calla un poco, incluso se deja tocar pero de pronto gruñe de nuevo y sale huyendo.

5 personas vivimos con él (mi madre, padrastro y mis dos hermanos) y algunos fines de semana viene mi hermanastro.

¿Hay alguna forma de mejorar este comportamiento?