Compra de un producto y falta acabar queriendo cobrar

Hace 2 años compremos una silla salvaescaleras para mi padre debido a la minusvalía que tiene, cuando el técnico la instalo me di cuenta de que la silla quedaba muy justa en el escalón dificultando el paso a los que no usaran la silla ae lo comente al instalador y me dijo que lo debían haber medido mal, delante mio llamo a la casa explicando lo que pasaba y dijeron que añadirían un metro más, es por ello que no acabamos la instalación ya que se tenia que poner una toma de corriente de luz allí donde descansara la silla y debido a que faltaba un metro no se termino.

Después de unas semanas sin que nadie nos dijera nada yo personalmente llame un montón de veces para ver si solucionaban en problema, pero nadie hizo nada al respecto.

Ahora dos años después se ponen en contacto con nosotros y dicen que falta cobrar una parte yo les dije que si pero que llevan 2 años sin dar señales, que nos tuvimos que buscar nosotros la vida para poder hacer servir esa silla y que no nos negamos a pagar pero que no sera la totalidad de lo que falta porque no acabaron la faena y de desenendieron por completo.

Yo no me niego a pagar pero no la totalidad les pedimos un dto y pagaremos como a nosotros nos parezca bien, ellos no quieren hacer un dto. Y dicen que si no pagamos la totalidad nos denunciaran.

¿Qué debemos hacer?