¿Un sistema se infecta solo cuando se ejecuta un archivo (en pendrive)?

Quería saber ya que, por ejemplo, si yo tengo mi pendrive infectado con un virus, y lo conecto a mi computadora, ¿esta se infectara con el solo hecho de conectarlo? Y si no es el caso este, ¿basta con solo abrir el pendrive y ver los archivos que tiene, o tiene que ejecutarse uno de los archivos del pendrive para que el virus funcione?