Problemas con los cambios de pie!

Mi caballo y yo llevamos mucho tiempo trabajando en los cambios de pie (primero solos y ya tenemos entrenadores y ninguno llegamos a dar con el punto) hemos hecho todo tipo de ejercicios de preparación y se los pido de mil formas diferentes, pues bien, los cambios simples y todos los ejercicios que se suelen hacer antes de empezar a pedir un cambio de pie en el aire los hace a la perfección, tiene muchísima facilidad, pero luego llega el cambio de pie y sieeeeempre me los da en dos tiempos, mano-pie, y a veces hasta le cuesta unos trancos meter el pie.

Ya no sé si es culpa mía, o que él no es capaz de hacerlo bien, o no quiere, o se ha resabiado con los cambios o qué es lo que pasa.. Pero ya hemos llegado a un punto que los cambios de pie para nosotros son un momento de estrés y pelea y yo estoy ya por desistir, lo que pasa que estamos compitiendo y si no cambiamos bien no podemos subir de nivel, y me da rabia porque luego hace unas piruetas estupendas, passage, piaffe, tiene una facilidad increíble para los laterales... En fin, que sólo nos quedan los cambios!

¿Qué puedo hacer? ¿Sabéis algún truco para corregir a un caballo que cambia en dos tiempos? ¿O algo para enseñarle a que meta antes el pie?