¿Puedo heredar la pensión de mi madre?

¿Se puede heredar la pensión en favor de familiares?, he cuidado a mi madre durante veintiún años, ella cobraba una pensión en favor de familiares, estoy casada, aunque separada de hecho desde hace siete años, yo pensión alguna, no he recibido pensión compensatoria, tenia la ley de dependencia reconocida y era yo quien la cuidaba.