Vamos a suponer que el formulario se llama Ventas, el subformulario DetalleVenta y ambos están relacionados por IdVenta. En el formulario, o bien en un botón, o bien en otro evento basta con poner
docmd.setwarnings false
docmd.runsql"delete * from detalleventa where idventa=" & me.idventa & ""
me.detalleventa.form.requery
Es decir, no muestres la ventana de "Va a eliminar...
Borra todos aquellos registros de la tabla DetalleVenta en que su idventa sea igual al que hay en ese momento en el formulario(no hace falta que esté visible)
Por último, que el subformulario "reconsulte" su origen