¿Cuál es la diferencia entre sensación y percepción?

Estoy superliada con esos conceptos. Un experto de esta página que es biólogo me dijo algo de que la sensación es lo que se capta por los sentidos y la percepción como lo identifica el cerebro o algo así, ¡Pero es que yo no entiendo la diferencia¡ Si por ejemplo tengo frío, es porque siento frío, no porque lo perciba, digo yo.

¿Cuándo alguien experimenta placer o alivio, lo siente o lo percibe? ¿Cuáles son las sensaciones que provienen del propio cuerpo? ¿Qué sensaciones son las que provienen del acto de orinar o defecar?