¿Qué hacer si recibes como herencia una propiedad sin escrituras y el propietario muere intestado?

Hace varios años por 1950 mi bisabuelo recibió una donación de propiedad por parte del municipio pero nunca la registro, el presto parte del terreno a un amigo y este registro la propiedad prestada como suya, despojando a mi bisabuelo parte de la propiedad, en ese momento el registro su propiedad, para no ser despojado de la parte que aun tenia, fuimos al registro de la propiedad pero su nombre no aparece y nos dicen que la propiedad donde vivimos no esta registrada, y ahora no sabemos que hacer para escriturar la propiedad, ya que dicen que tenemos que iniciar un juicio por que murió intestado, los únicos documentos que tenemos son las medidas del predio y la demanda que inicio mi bisabuelo por el despojo que le hicieron. ¿La pregunta es que hacer para escriturar la propiedad?