¿Cómo puedo hacer cóncavo el extremo de un listón circular de madera?

Quiero reemplazar un listón de madera de una cuna. Este listón tiene los extremos cóncavos. Cada extremo se acopla a otro listón circular:

¿Cómo puedo hacerlo yo mismo? ¿Qué herramientas o brocas necesitaría?