Puedo pedir una excedencia en mi trabajo?

Llevo trabajando en la misma empresa de hace mucho años, pero exactamente soy indefinida desde el 2016. Me gustaria saber mas detalles sobre la posibilidad de pedir una excedencia, para estar segura de que voy a actuar de manera correcta, a la hora de pedirla también conocer los derechos y obligaciones que tenemos tanto yo que la empresa.