¿Hay posibilidad de un Embarazo por roses?

Hoy tuve sexo con mi pareja, usamos protección, en un momento nos sentamos dejamos de hacerlo, solo me senté encima de el y nos quedamos abrazados (ya no me estaba penetrando), el todavía tenía el condón, estuvimos así por un tiempo, cuando me levante me di cuenta de que el no tenía el condón y lo tenía yo (no estaba dentro de mi vagina solo estaba pegado a mis labios), ¿hay posibilidad de embarazo por eso haberme sentado encima de él y que se haya salido el condón?