Alguien sabe como relacionar los números de una celda con un nombre en otra celda de excel?

El problema es que tengo un excel en el que en una fila tengo introducidos 10.000 productos.

En otra fila tengo el nombre de las categorías en las que se deben organizar esos productos. Al lado de esta fila tengo el ID de las categorías cuyo valor es un número.

Al lado de los productos tengo otra fila que refleja en cada producto que categoría O CATEGORÍAS le pertenecen (en una celda).

Como puedes observar en las imágenes adjuntas, he conseguido referenciar el nombre de la categoría al número que le pertenece pero no he conseguido que me salga bien cuando el producto tiene mas de una categoría (me aparece "#N/A").

Necesito que me aparezcan el nombre de todas las categorías a las que pertenece el producto.

MUCHAS GRACIAS, un saludo.

Espero que alguien me pueda ayudar.