Solicitar auto de aclaración de una sentencia

En septiembre de 2018 me concedieron la incapacidad permanente parcial, la recurrí, fuimos a juicio y en diciembre de 2019 me concedieron la incapacidad permanente total con carácter retroactivo desde septiembre de 2018, en la sentencia dice :con derecho a cobrar una pensión mensual en cuantía del 55% de la base reguladora mensual más los incrementos legales correspondientes, con efectos desde el día 21 de septiembre de 2018.

Al ser mayor de 55 años me corresponde un incremento del 20%, pero el INSS dice que eso no lo pone en la sentencia y entonces sólo me ha pagado el incremento del 20% desde diciembre del 2019 ya que lo pedí en marzo de 2020 cuando el INSS se puso en contacto conmigo y me lo dijo,

En marzo yo le comunique a mi abogado que el INSS me pedía un auto de aclaración para pagarme el 20% desde septiembre del 2018.

Me dijo que no me preocupara, pasaron los meses y me puse en contacto con el INSS y allí no habían presentando nada.

Resumiendo llevo peleando con mi abogado por este tema todo este tiempo, en noviembre me dijo que tenía cita para hablar con el juzgado y que ya me diría algo, tras llamarle en varias ocasiones sin respuesta, al final me dice que en el juzgado no se lo quieren hacer, pues ya hace tiempo de la sentencia.

Yo quisiera saber si yo puedo de alguna forma solicitar ese auto de aclaración, porque llegados a este punto no me fio de mi abogado, o si hay alguna forma de solucionar esto.