¿Puedo pedir arraigo Laboral, trabajando de forma irregular?

Tengo dos años y tres meses en Madrid, trabajo de forma irregular hace un año y 3 meses como interno, cuidando a un sr. Mayor con dependencia (alzheimer). Trabajo de lunes a viernes 12 horas por día, percibiendo un sueldo de 650.00€ al mes, sin días festivos, sin vacaciones, sin pagas y todo los beneficios que se tienen cuando estás trabajando de forma regular. Bueno la pregunta es que puedo hacer para poder regularizar mi situación irregular.