Perdida de erección justo antes de penetrar

Con mi novia venimos intentando ya como 6 veces tener sexo y siempre pasa lo mismo, se me baja justo antes de penetrarla. En los juegos preliminares va todo bien, la tengo dura y demás. Pero justo antes de penetrar se me baja, no completamente pero si se baja. En ese momento no se si sacarme el condón o dejarlo puesto y recuperar la erección, ¿qué me recomiendan?. El tema es que no podemos tener sexo por eso, solo unas dos veces logro entrar y a ella le dolió mucho y paramos. Pero en general no podemo tener porque a mi se me baja y me da miedo que me deje por esto. Y el hecho de tener miedo por eso, y también de pensar "espero que esta vez salga bien", es lo que hace que mi erección baje. Otra cosa es que no sigo intentando e insistiendo en penetrar, solo me frustro y dejamos el acto así. ¿Me recomiendan seguir insistiendo a que salga en el momento? Porque realmente quiero, y los dos queremos.