¿Cómo comprar un coche de segunda mano de forma segura?

Estoy buscando opciones para comprar un Audi de segunda mano, aunque me surge la duda sobre cómo saber que lo que me ofrecen es real. ¿Debería ir a tiro fijo con páginas que dan garantía y certificado o puedo arriesgarme en aplicaciones tipo Milanuncios?