¿Se puede quedar embarazada si tenía ropa interior?

Mi novio y yo simulamos tener sexo. Él tenía si bóxer y yo tenía ropa interior (esta estaba húmeda por mi propia lubricación), short super pegado tipo de lycra y mi ahort de pijama pero éste último temo que se haya movido. A veces llegaba a sentir su pene en mi vagina, obvio con la ropa puesta. Él nunca se vino

Mi pregunta es ¿si puedo quedar embarazada de esta manera aunque los movimientos hayan sentido tan intensos que sentía su pene)

Estoy nerviosa