Roces con ropa tienen embarazo?

Mi novio y yo tuvimos roces, él no tenía ropa y rozó mi vagina con su pene, sin embargo, yo tenía mi ropa interior (bóxers) y no hubo penetracion, solamente un roce. Tengo miedo de embarazo debido a que tenía una cantidad muy mínima de pre seminal a la hora de rozarme, de nuevo recalco que yo tenía ropa interior