Hay riesgo de embarazo de esta manera?

Mi novio y yo simulamos una relación sexual hace 2 días. Estábamos en la playa, dentro del agua, yo llevaba bikini y él shorts y bóxer, en ningún momento hubo penetración directa y no sé si hubo eyaculación en algún momento.

¿Hay algún riesgo de embarazo o de infección de esta manera?