I. Hola Javier, en mi caso no soy conocedor, pero como lector habitual deseaba trasladarle un poco de información sobre este tema, por si le fuese de utilidad mientras le atiende de primera mano un experto o profesional. Al parecer básicamente el estudio científico del sistema de locomoción del ciempiés se está aplicando en robótica. Le ruego me disculpe las molestias de lectura, mucho ánimo.
https://www.sciencedaily.com/releases/2023/05/230505101706.htm
https://www.uottawa.ca/faculty-science/centipede-experiments-and-robotics-merging-two-collaborative-study-neurocontrol-mechanisms
https://resou.osaka-u.ac.jp/en/research/2023/20230529_1
https://www.nature.com/articles/s41598-019-53258-3
https://journals.plos.org/plosone/article?id=10.1371/journal.pone.0171421
https://journals.aps.org/pre/abstract/10.1103/PhysRevE.87.012717
https://www.labmanager.com/centipedes-inspire-many-legged-robots-that-can-traverse-difficult-landscapes-30245
https://journals.biologists.com/jeb/article/198/5/1185/6885/Axial-kinematics-and-muscle-activity-during
https://core.ac.uk/download/pdf/39312869.pdf