Lavadora Samsung hace ruido al lavar

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Creo que si fuera la cruceta rota en el centrifugado es cuando haría más ruido.

El ruido da la sensación que viene de algo que esta entre el tambor y la carcasa, en alguna ocasión lo engancha y en otras no.

Puedes soltar la goma de la puerta a ver si se puede mirar y localizar.

Suena a algún tipo de desprendimiento o rotura. Hay una pieza llamada cruceta que sostiene el tambor y eje. Tiene 3 brazos y se suele ver desde atrás quitando la tapa. A veces se parte. Yo empezaría por ahí si da facilidad la lavadora para observarla. Tendrás que inspeccionar el interior por si encuentras alguna pieza rota o quebrada. Los muelles y amortiguadores en sus anclajes también podrían ser sospechosos. Lo que desconcierta es que no aparece en el centrifugado.

https://www.todorepuestoselectro.com/cruceta-eje 

Por si te sirve
https://www.youtube.com/watch?v=80BW_s6F_F8
https://www.youtube.com/watch?v=1mLWJF2-7qU

Quizá puedas hacer una limpieza del tambor y vaciar el filtro, previamente.

No es ninguna zapatilla, ¿o hebilla de cinturón no? Si no es eso, probablemente te este rozando el tambor con la resistencia, o quizás tengas algo entre el tambor y la carcasa, lo que dice Rober, desmontar la junta y mirar dentro.