¿Puede surgir un embarazo sin total penetración?

Me vi con mi novio y solo rozamos nuestros genitales piel con piel, llegó a pasar su punta a la entrada de mi Vagina pero igual solo unos segundos, no se sentía mojado por lo que supuse que no hubo liquido preseminal, además que llegó a venirse como 15 minutos después pero ya de manera oral. No se vino para nada ni cerca de mi zona intima ni dentro. Estaba preocupada de que pudiera haber riesgo de embarazo