¿Cómo eliminar pitido en un motor DC con escobillas a bajas velocidades?

Tengo un motor DC con escobillas que trabaja a 24 voltios DC y consume 2 amperios.
También tengo un variador de velocidad PWM.
Estoy usando un mosfet IRF520 para controlar el motor.
El problema está en que, cuando el PWM está enviado señal de baja velocidad (baja frecuencia), en el motor se genera un pitido (pero igual el motor funciona). Cuando se aumenta la velocidad desde el PWM, el pitido desaparece y el motor igual funciona a su máximo RPM.
Yo creo que el pirido se genera en las escobillas del motor cuando el PWM envía frecuencias bajas.
Ya he hecho mantenimiento al motor y he constatado que sus piezas mecánicas está bien, los imanes del estator están bien, las escobillas están en buen estado.
¿Cómo puedo hacer para eliminar el pitido que genera el motor a bajas velocidades?

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