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Necesito agregar un nuevo command a mi conexión de un entorno de datos, pero debo hacerlo en tiempo de ejecución, ¿Cómo hago? Gracias

Estoy tratando de construuir un transmisor y un receptor RF para la comunicación entre microcontroladores PIC, la comunicación es half duplex, estoy buscando cualquier información, esquemático o lo que sea. Gracias!