te recomiendo que pruebes el PC Anywhere de Symantec, lo he provado y para mi es de lo mejorcito, aunque sobre gustos no hay nada escrito.saludos
para poder comunicar los dos pc, tines que abrir estos dos puertos en el proxy TCP 5631 / UDP 5632 y hacer que se redireccione (poner la ip de la maquina que quieres controlar de dentro de la red)