Revisar nivel aceite en frío o caliente

Tengo una duda respecto al mejor momento para revisar el nivel de aceite del motor, si estando frío o a temperatura de servicio. Yo tenía entendido, de hecho siempre lo he estado haciendo así, que la forma más segura de hacerlo era con el motor en frío y, evidentemente, en posición horizontal. De esta forma, nos aseguramos que todo el aceite esté en el carter. Leyendo el manual de mi nuevo coche, observo que se indica en hacer esta inspección con el motor a temperatura de servicio y unos 2 minutos después de quitar el contacto. Esto me hace pensar que, probablemente, la varilla no indique el nivel exacto en frío. ¿Es posible? ¿Cuál es la manera más segura de revisar que el nivel de aceite es el adecuado?