¿Cómo cambio los frenos de mi coche Renault Laguna?

Mi renault laguna tiene 96000 km y no le he realizado todavía cambio de frenos ni delanteros ni traseros. ¿Espero a que el ordenador de alguna señal o que?. En un cambio de aceite que me realizaron en midas me dijeron que los delanteros todavía tenían pastilla pero que los que peor estaban eran los traseros y que me aconsejaban llevarlos a la casa puesto que hay que cambiar discos y frenos traseros al mismo tiempo por ir en el mismo bloque. ¿Es eso cierto? Y otra cosilla ¿cada cuánto se cambia el filtro del gasoil? Solo se lo he cambiado una vez y fue sobre los 60000 km.