Jose por todo lo que comentas da la impresión que el vehículo más que una avería lo que tiene es una falta de mantenimiento.
Si has visto que los discos tiene rebaba y las pastillas no se ha sustituido desde hace casi trece años es muy posible que todos los síntomas que estás notando provengan de aquí porque son compatibles con un juego de discos/pastillas en mal estado. En efecto tanto la dureza en el frenado, como el bajo poder de frenada acompañado de ruidos pueden tener sin demasiadas dificultades su origen en lo que acabas de comprobar.
El tema se agrava por la mañana cuando el conjunto disco-pastilla no a alcanzado una temperatura de trabajo adecuada para facilitar el " grip " además de la posible presencia de humedad en el conjunto de los discos.
El ruido en el sistema de frenos es uno de los fallos que, a veces no es fácil de diagnosticar, sin embargo, hay factores que pueden ser los que provocan el ruido como espesor de los discos fuera de rango, desgaste de bujes, tornillos y herrajes de cáliper, pastillas en mal estado... Es recomendable que cuando realicen la sustitución limpien y lubriquen el sistema con grasa para alta temperatura. Es decir el ruido en el frenado sólo puede provenir del equipo de freno de la rueda justo el que has visto que se encuentra no en su mejor momento.
Además no hay que esperar a ver la pastilla sin forro, pues sus componentes tienen fecha de caducidad al igual que los neumáticos y por lo tanto los síntomas pueden aparecer aún teniendo grueso la pastilla.
Eso por no hablar de la ausencia de forro en la pastilla lo que erosiona, genera ruido y reduce de manera alarmante el poder de frenado al disminuir el coeficiente de adherencia del conjunto disco-pastilla.
Por lo tanto mi recomendación es una observación detenida del conjunto pastilla-estribo-disco y una sustitución de componentes antes de entrar en otros aspectos pues es muy probable que se vayan todos los males. Entiendo que has verificado el tren delantero, por lo que después de trece años casi no está de más verificar el tren trasero igualmente ya sea disco o tambor.
Desconozco el modelo en concreto de Xsara Picasso del que hablamos, pero para tener una idea más o menos aproximada, teniendo en cuenta la gran cantidad de materiales de freno que se pueden utilizar en automoción, la sustitución por unos componentes de mediana calidad más mano de obra ( se indica 1,8 horas o 108 minutos de intervención) debe ir entorno los 300 euros €.
Esperando haberte servido de ayuda, recuerda finalizar la pregunta, si no tienes más apuntes que indicar, si deseas contar conmigo en futuras consultas como el resto de usuarios de todoexpertos.
Recibe mi más cordial saludo .Marcos.