Quiero hacer las patas de un somier con madera

Pues... para fijar la varilla con taladrar la madera con una broca un poco más pequeña que la varilla ya estaría, es decir, si la varilla es de 8mm de diámetro utilizar una broca de 7mm, si notas al roscar que cuesta mucho repasa el agujero otra vez.
Para roscar la varilla en la madera tendrás que utilizar dos tuercas para poder utilizarlas como si fuera un tornillo con cabeza. Enroscas una tuerca hasta más o menos la profundidad que vayas a introducir en la madera, luego la otra tuerca la apretás contra la primera, necesitaras dos llaves, una vez apretadas una contra la otra ya tienes una cabeza de tornillo con la que podrás enroscar en la madera.
En cuanto lo del agujero recto... pues es tener pulso y un sitio donde taladrar cómodo y que no se te mueva la pieza de madera. Cuenta que si se te desvía un poco tampoco pasaría nada, la varilla y la madera son "flexibles" dentro de lo que cabe. Si te equivocas de mucho en algún agujero, le das la vuelta al taco y taladras de nuevo.