Darme de baja de autónomo habiendo solicitado un crédito ICO

Buenas tardes, en noviembre del 2011 solicité un crédito ico que hace un mes acabo de terminar de pagar. No sé si estoy equivocado pero una de las condiciones para que me dieran el crédito era que tenía que estar de autónomo, no me acuerdo, 3 o 5 años. Resulta que quiero sacar un dinero de un plan de pensiones para poder montar una empresa con otro socio, pues no dispongo de efectivo ni me van muy bien las cosas con el poco trabajo que me entra actualmente como autónomo y dispondría de parte de ese plan de pensiones para formalizar la empresa y vivir el día a día hasta que arranquemos. Para disponer de ese Plan tengo que darme de baja como autónomo, no cobrar la prestación y apuntarme al paro. La pregunta es, ¿puedo darme de baja de autónomo sin haber cumplido los 3 (o 5) años que me obligaba el crédito ICO a pesar de haber pagado todo el crédito? Y esta siguiente pregunta no sé si tendrá cabida aquí ¿puedo darme de baja de autónomo, cobrar la cantidad que crea del plan de pensiones y volverme a dar de alta otra vez para poder seguir con mi trabajo hasta que forme la nueva empresa?

Muchas gracias por su atención